PENGEMBANGAN ROBOT MOBIL MENGGUNAKAN ROS

Abstract

Perkembangan robot di era revolusi industri semakin pesat. Robot saat ini menjadi kebutuhan untuk membantu bahkan menggantian pekerjaan manusia. Pengendalian robot saat ini dapat dipermudah dengan mengaplikasikan ROS (Robot Operating System). ROS bersifat open source sehingga dapat dikembangkan secara leluasa dan banyak pengembangannya diseluruh dunia. Kelebihan dari ROS menginspirasi peneliti untuk memanfaatkannya untuk kendali robot mobil. Implementasi ROS memelukan perangkat keras Jetson Nano dan Arduino. Robot digerakkan 4 roda dengan motor DC dengan kendali driver L298N. Proses penelitian meliputi perancangan alat dan drive motor, coding, pengujian kinerja robot. Perancangan robot terdiri dari input, kontroler, output, dan monitoring. Tahapan penerapan ROS terdiri dari Instalasi Software NVIDIA Jetson Nano, Instalasi Ubuntu, Konfigurasi Software NVIDIA Jetson Nano, Instalasi ROS, Instalasi Arduino dan Rosserial Package. Hasil yang diperoleh robot mobil berhasil bergerak 4 arah yaitu maju, mundur, kanan, dan kiri dengan perintah teleoperasi.