ANALISA PENGARUH PERUBAHAN KONSTANTA PID PADA KENDALI MOTOR DC

Abstract

Abstract

DC motors often use the PID method for control. The previously mentioned method is praised for its accuracy in regulating the speed of direct current (DC) motors, resulting in consistent motor rotation and sustained speed. However, changing the parameters of a proportional-integral-derivative (PID) controller can affect the operational efficiency and output of a DC motor. Thus, to understand how parameter values affect motor performance and speed in DC motor control, analysis of PID constants is necessary. This study examines how proportional-integral-derivative (PID) parameters affect direct current (DC) motor performance. This multi-stage study included several key components. These components included a comprehensive literature review, development and construction of a DC motor control system, data collection using encoder sensors, application of PID control techniques, data analysis using Python software, and ongoing evaluation of DC motor modifications using PID control methods. The analyses from this study suggest further research. Python can efficiently modify the proportional-integral-derivative (PID) constants. The system works well, meeting the setpoint. Reference points 120, 180, 270, and 360 showed significant deviations. Error regulation and motor angular position matching the setpoint are achieved with proportional-integral-derivative (PID) coefficients in the GM25-CPR DC motor control system. However, determining the proportional-integral-derivative (PID) constant requires trial-and-error, and certain setpoints may still exceed the limit. The Kd value can solve this problem. Empirical studies have shown that a low Kp coefficient is not optimal for error calibration and precise motor degree measurement. In experiments with larger setpoints, the Motor Degree measurement with a higher proportional gain coefficient (Kp) is closer to the target.

Keywords: DC Motor, PID Control, PID Parameters

Abstrak

Motor DC sering menggunakan metode PID untuk kontrol. Metode yang disebutkan sebelumnya dipuji karena keakuratannya dalam mengatur kecepatan motor arus searah (DC), sehingga menghasilkan putaran motor yang konsisten dan kecepatan yang berkelanjutan. Namun, mengubah parameter pengontrol proporsional-integral-derivatif (PID) dapat memengaruhi efisiensi operasional dan output motor DC. Dengan demikian, untuk memahami bagaimana nilai parameter mempengaruhi kinerja motor dan kecepatan dalam kontrol motor DC, analisis konstanta PID diperlukan. Studi ini meneliti bagaimana parameter proporsional-integral-derivatif (PID) mempengaruhi kinerja motor arus searah (DC). Studi multi-tahap ini mencakup beberapa komponen utama. Komponen-komponen ini termasuk tinjauan literatur yang komprehensif, pengembangan dan pembangunan sistem kontrol motor DC, pengumpulan data menggunakan sensor encoder, penerapan teknik kontrol PID, analisis data menggunakan perangkat lunak Python, dan evaluasi modifikasi motor DC yang sedang berlangsung menggunakan metode kontrol PID. Analisis dari penelitian ini menyarankan penelitian lebih lanjut. Python dapat secara efisien memodifikasi konstanta proporsional-integral-derivatif (PID). Sistem bekerja dengan baik, memenuhi setpoint. Titik referensi 120, 180, 270, dan 360 menunjukkan penyimpangan yang signifikan. Regulasi kesalahan dan posisi sudut motor yang sesuai dengan setpoint dicapai dengan koefisien proporsional-integral-derivatif (PID) dalam sistem kontrol motor DC GM25-CPR. Namun, menentukan konstanta proporsional-integral-derivatif (PID) membutuhkan trial-and-error, dan setpoint tertentu mungkin masih melampaui batas. Nilai Kd dapat mengatasi masalah ini. Studi empiris telah menunjukkan bahwa koefisien Kp yang rendah tidak optimal untuk kalibrasi kesalahan dan pengukuran derajat motor yang tepat. Dalam percobaan dengan setpoint yang lebih besar, pengukuran Derajat Motor dengan koefisien penguatan proporsional yang lebih tinggi (Kp) lebih mendekati target.

Kata kunci : Motor DC, Kontrol PID, Parameter PID